# Dr. Khaled Eskaf
#Robotics WorkShop - 1
#06-2024
-----------------------------------

# Import the Robot and Motor classes from the Webots controller module
# استيراد الفئات Robot و Motor من وحدة التحكم Webots
from controller import Robot, Motor

# Define a time step for the simulation (this value should match Webots simulation time step)
# تعريف خطوة زمنية للمحاكاة (يجب أن تطابق هذه القيمة خطوة الوقت في Webots)
TIME_STEP = 64

# Define the maximum speed for the e-puck robot motors
# تحديد السرعة القصوى لمحركات الروبوت e-puck
MAX_SPEED = 6.28  # Note: e-puck's speed is often specified in radians per second
# ملاحظة: غالبًا ما يتم تحديد سرعة e-puck بالراديان في الثانية

# Create an instance of the Robot class
# إنشاء مثيل لفئة Robot
robot = Robot()

# Get the left and right wheel motors of the e-puck robot
# الحصول على محركات العجلة اليسرى واليمنى للروبوت e-puck
leftMotor = robot.getDevice('left wheel motor')
rightMotor = robot.getDevice('right wheel motor')

# Set the target position of the motors to infinity (to control speed instead of position)
# ضبط الموضع المستهدف للمحركات إلى ما لا نهاية (للتحكم في السرعة بدلاً من الموضع)
leftMotor.setPosition(float('inf'))
rightMotor.setPosition(float('inf'))

# Set the initial speed of the motors to 10% of the maximum speed
# ضبط السرعة الأولية للمحركات إلى 10% من السرعة القصوى
leftMotor.setVelocity(0.1 * MAX_SPEED)
rightMotor.setVelocity(0.1 * MAX_SPEED)

# Main loop: run until the simulation is terminated
# الحلقة الرئيسية: تستمر حتى يتم إنهاء المحاكاة
while robot.step(TIME_STEP) != -1:
    # In this loop, we don't need to do anything because the robot will keep moving forward
    # في هذه الحلقة، لا نحتاج إلى فعل أي شيء لأن الروبوت سيستمر في التحرك للأمام
    pass