# Dr. Khaled Eskaf
#Robotics WorkShop - 1
#06-2024
-----------------------------------

# Import the Robot and Motor classes from the Webots controller module
from controller import Robot, Motor
# استيراد الفئات Robot و Motor من وحدة التحكم Webots

# Define a time step for the simulation (this value should match Webots simulation time step)
TIME_STEP = 64
# تعريف خطوة زمنية للمحاكاة (يجب أن تطابق هذه القيمة خطوة الوقت في Webots)

# Define the maximum speed for the e-puck robot motors
MAX_SPEED = 6.28  # Note: e-puck's speed is often specified in radians per second
# تحديد السرعة القصوى لمحركات الروبوت e-puck
# ملاحظة: غالبًا ما يتم تحديد سرعة e-puck بالراديان في الثانية

# Create an instance of the Robot class
robot = Robot()
# إنشاء مثيل لفئة Robot

# Get the left and right wheel motors of the e-puck robot
leftMotor = robot.getDevice('left wheel motor')
rightMotor = robot.getDevice('right wheel motor')
# الحصول على محركات العجلة اليسرى واليمنى للروبوت e-puck

# Set the target position of the motors to infinity (to control speed instead of position)
leftMotor.setPosition(float('inf'))
rightMotor.setPosition(float('inf'))
# ضبط الموضع المستهدف للمحركات إلى ما لا نهاية (للتحكم في السرعة بدلاً من الموضع)

# Move forward for a specific duration
# التحرك للأمام لمدة محددة
for step in range(10):
    leftMotor.setVelocity(0.5 * MAX_SPEED)
    rightMotor.setVelocity(0.5 * MAX_SPEED)
    robot.step(TIME_STEP)

# Turn right by setting the left wheel speed to maximum and right wheel speed to zero
# الدوران إلى اليمين عن طريق ضبط سرعة العجلة اليسرى على الحد الأقصى وسرعة العجلة اليمنى إلى الصفر
leftMotor.setVelocity(0.5 * MAX_SPEED)
rightMotor.setVelocity(0)
for step in range(10):
    robot.step(TIME_STEP)

# Stop the robot by setting both wheel speeds to zero
# إيقاف الروبوت عن طريق ضبط سرعتي العجلتين إلى الصفر
leftMotor.setVelocity(0)
rightMotor.setVelocity(0)
while robot.step(TIME_STEP) != -1:
    pass